మహిషాసురుడి సోదరి మహిషిని చంపి అయ్యప్ప శబరిమలైలో వెలిశాడు. శబరిమలైలో అయ్యప్పను బ్రహ్మచారిగా పూజిస్తారు. మహిషాసురుని జగన్మాత సంహరించడంతో దేవతలపై పగ సాధించాలని అతడి సోదరి మహిషి బ్రహ్మ గురించి ఘోర తపస్సు చేసింది. ఆమె తపస్సుకు బ్రహ్మ ప్రత్యక్షమై వరం కోరుకోమని అడిగారు. శివకేశవులకు పుట్టిన సంతానం చేతిలో తప్ప ఎవరితోనూ చావులేనట్లు వరం పొందింది. అంతేకాదు హరిహర తనయుడు పన్నెండేళ్ళ పాటు భూలోకంలోని ఒక రాజు వద్ద సేవా ధర్మం నిర్వర్తించాలి, అలా కానిపక్షంలో అతడు కూడా నా ముందు ఓడిపోవాలి అని వరం కోరింది మహిషి.
క్షీరసాగర మధనంలో ఉద్భవించిన అమృతం దేవతలు, రాక్షసులకు పంచేందుకు మోహినిగా అవతరించిన శ్రీమహావిష్ణువు కార్యం నిర్వహిస్తాడు. అదేరూపంలో విహరిస్తున్న మోహినిని చూసిన శివుడు ఆకర్షింపబడతాడు. వారి కలయికతో శివకేశవుల తేజస్సుతో ధనుర్మాసం, 30వ రోజు శనివారం, పంచమి తిథి, ఉత్తరా నక్షత్రం వృశ్చికా లగ్నంలో అయ్యప్ప జన్మించాడు. ఇతడు శైవులకు, వైష్ణవులకు ఆరాధ్య దైవం. తండ్రియైన జగత్పతి ఆజ్ఞ ప్రకారం పంపా నది తీరాన మెడలో మణిమాలతో శిశురూపంలో అవతరించాడు ధర్మశాస్త.
అదే సమయంలో దైవ ప్రేరణ వల్ల వేట కోసం వచ్చిన పందళ రాజు రాజశేఖరుడు అరణ్యంలో ఉన్న శిశువును చూసి ఆశ్చర్యం చెందాడు. గొప్ప శివభక్తుడైన రాజశేఖరుడు సంతానం లేక అల్లాడిపోతున్న తనను ఆ భగవంతుడే కరుణించి ఈ శిశువును ప్రసాదించాడని ఆనందంతో అంతఃపురానికి తీసుకువెళ్లాడు. శిశువును చూసిన రాణి కూడా ఎంతో సంతోషించింది. ఆయ్యప్ప అడుగుపెట్టిన వేళా విశేషం వల్ల రాజశేఖరుని భార్య మరో మగబిడ్డను ప్రసవిస్తుంది. మణికంఠుని సాత్విక గుణాలవల్ల కొందరు అయ్యా అని, కొందరూ అప్పా అనీ, ఇంకొందరు రెండు పేర్లూ కలిపి 'అయ్యప్ప' అని పిలిచేవారు.
మహారాజు తన కుమారులకు విద్యాబుద్ధులు నేర్పించడానికి గురుకులంలో చేర్పించాడు. రాజ గురువు అయ్యప్పను అవతారపురుషుడిగా గుర్తించినా, ఆయన కోరిక మేరకు కాదనలేక అరణ్య ప్రయాణానికి ఏర్పాట్లు చేయించాడు. గురుకులంలో విద్యాభ్యాసం పూర్తయిన తర్వాత రాజ్యానికి చేరుకున్న అయ్యప్పకు పట్టాభిషేకం చేయాలని తండ్రి భావించాడు. అది ఇష్టం లేని తల్లి తన తలనొప్పి అని నాటకమాడి, ఈ వ్యాధి తగ్గాలంటే పులిపాలు తేవాలని రాజవైద్యుడితో చెప్పిస్తుంది. దీంతో తానే వెళ్లి పులిపాలు తీసుకు వస్తానని అయ్యప్ప బయలుదేరుతాడు. అడవిలో సంచరిస్తోన్న మహిషిని నారదుడు కలిసి నిన్ను చంపేందుకు ఒక రాజకుమారుడు వస్తున్నాడని హెచ్చరించాడు. మహిషి గేదె రూపంలో అయ్యప్పను చంపడానికి వెళుతుంది. వీరి ఇద్దరి మధ్య జరిగే యుద్ధాన్ని వీక్షించడానికి దేవతలు అక్కడకు చేరుకున్నారు.
ఈ సమయంలో అయ్యప్ప ఒక కొండపైకి ఎక్కి తాండవం చేస్తూ మహిషిని ఎదిరించాడు. ఇరువురి మధ్య జరిగిన భీకర యుద్ధంలో మహిషిని నేలపై విసిరికొడతాడు. ఆ దెబ్బకి గేదె రూపంలో ఉన్న మహిషి మరణిస్తుంది. దేవతలంతా ఆయనను స్తుతిస్తూ ముందుకు వస్తారు. అప్పుడు అయ్యప్ప ఇంద్రుడితో దేవేంద్రా! నేను పులి పాలు తెచ్చే నెపంతో ఇలా వచ్చాను. కాబట్టి మీరందరూ చిరుతలై నాకు తోడ్పడండి అని అడుగుతాడు. ఆయన కోరికపై అందరు పులులుగా మారిపోయారు. ఇంద్రుడు స్వయంగా చిరుతగా మారి అయ్యప్పకు వాహనమయ్యాడు. పులి వాహనంపై అయ్యప్ప తన రాజ్యం చేరుతాడు.
అయ్యప్పకు పట్టాభిషేకం చేయాలని రాజు భావిస్తే, తనకు రాజ్యం వద్దన్న మణికంఠుడు ఒక ఆలయం నిర్మించి ఇవ్వమని కోరాడు. తానొక బాణం వదులుతానని, ఆ బాణం ఎక్కడ పడితే అక్కడ తనకు ఆలయం నిర్మించాలని నియమం పెట్టాడు. అలా అయ్యప్ప వేసిన బాణం శబరిమలలో పడటంతో అక్కడే ఆలయం నిర్మించారు. అక్కడే స్వామివారు స్థిరనివాసం ఏర్పరచుకొని తన భక్తులతో పూజలందుకొంటున్నాడని భక్తుల విశ్వాసం. అయ్యప్ప స్వామి ధర్మప్రవర్తన, ధర్మనిష్ఠ లోకానికి ఆశ్చర్యాన్ని కలిగించింది. తన భక్తులు ఏయే ధర్మాలని పాటించాలో, ఏ నియమనిష్ఠలతో వుండాలో కొన్ని మార్గదర్శక సూత్రాలను ప్రతిపాదించారు. అప్పటి నుండి ఆయన 'ధర్మశాస్త'గా ప్రజల అభిమానాన్ని చూరగొన్నాడు. అందుకే ఆయనకి 'ధర్మశాస్త' అనే పేరు కూడా వుంది.
